Die Geschichte Langenburgs beginnt mit der Gründung einer Höhenburg auf dem nach Westen vorgeschobenen Bergsporn. Eine vorgeschichtliche Besiedlung dieses Bergrückens ist leider nicht belegt.
Es ist aber davon auszugehen, dass ein "Edelfreien-Geschlecht" in der Zeit vor 1200 seinen Sitz aus dem drei Kilometer nördlich im Jagsttal gelegenen Unterregenbach, wo ein Herrensitz mit Wohnturm nachweisbar ist, auf den strategisch günstigeren "langen Berg" verlegte, nach dem sich der Ort in der Folge auch benannte.
Langenburg wird erstmals im Jahr 1226 als "Langenberg" - castrum et oppidum - genannt. Die freien Herren von Langenburg, die mit dem Jahr 1201 in die Geschichte eintreten und mit dem Jahr 1253 gleich wieder verschwinden, standen mit den Herren von Hohenlohe, ihren Rechtsnachfolgern in Langenburg, in nahen, wahrscheinlich verwandtschaftlichen Beziehungen und waren namentlich im alt-hohenlohischen Ort Mergentheim mitbegütert.